薛國(guó)的始祖是黃帝的二十五子禺陽(yáng)，封地為任(今河北任邱)。夏禹在位時(shí)，禺陽(yáng)的十二世孫奚仲被擔(dān)任車正(相當(dāng)于后世的交通部長(zhǎng))。后來(lái)因?yàn)榘l(fā)明車這種運(yùn)輸工具，助大禹治水有功，而封地于薛(今山東滕州)。其爵位為侯爵，“傳六十四世，國(guó)祚千九百年”。

薛國(guó)歷任國(guó)君重商賈、重農(nóng)桑，威名遠(yuǎn)播。春秋中后期，與晉文公結(jié)盟。前418年，齊國(guó)乘機(jī)將薛國(guó)占領(lǐng)。前321年(周顯王十八年)，齊湣王封田嬰(號(hào)靖郭君)于薛稱薛公。任姓薛國(guó)演變?yōu)閶傂昭?guó)。

孟嘗君時(shí)期田嬰死后，其子田文(號(hào)孟嘗君)襲封。田文好客喜士，招八方任俠奸人入薛中蓋“六萬(wàn)余家”，增筑薛城，薛城也成為僅次于齊都臨淄(七萬(wàn)戶)的戰(zhàn)國(guó)大城，乃至于達(dá)到了“天下知有薛不知有齊”、“只知有孟嘗不知有齊王”盛極一時(shí)境界。田文死后，魏國(guó)覬覦薛城，而齊國(guó)擔(dān)心薛國(guó)獨(dú)大，周顯王四十六年齊魏共滅薛。