衛(wèi)青，字仲卿，河?xùn)|平陽(今山西省臨汾市西南)人。他的母親在平陽公主家做女仆，因丈夫姓衛(wèi)，她就被稱為衛(wèi)媼。平陽公主原號(hào)陽信長(zhǎng)公主，是漢武帝的姐姐，因嫁與平陽侯曹壽(漢初名臣曹參之曾孫)為妻，所以也稱平陽公主。

衛(wèi)媼生有一男三女，即兒子長(zhǎng)君，長(zhǎng)女君孺、次女少兒、三女子夫。丈夫死后，她仍在平陽侯家中幫傭，與同在平陽侯家中做事的縣吏鄭季私通，生了衛(wèi)青。衛(wèi)青在母親的關(guān)懷下渡過了童年。后來，他的母親感覺供養(yǎng)他非常艱苦，就把他送到了親生父親鄭季的家里。但鄭季的夫人根本看不起衛(wèi)青這個(gè)私生子，讓他到山上放羊，鄭家的幾個(gè)兒子也不把衛(wèi)青看成手足兄弟，隨意苛責(zé)。衛(wèi)青長(zhǎng)大后，不愿再受鄭家的奴役，便回到母親身邊。平陽公主看到衛(wèi)青已長(zhǎng)成了一個(gè)相貌堂堂的彪形大漢，非常喜歡，就讓他做了自己的騎奴。每當(dāng)公主出行，衛(wèi)青即騎馬相隨。雖然沒有一官半職，但與在鄭家時(shí)的情景相比已是天壤之別。衛(wèi)青聰明好學(xué)，漸漸學(xué)到了一些文化知識(shí)，懂得了一些上層階級(jí)禮節(jié)。他怨恨鄭家對(duì)他沒有一點(diǎn)親情，決定冒姓為衛(wèi)，完全與鄭家斷絕關(guān)系。

公元前139年春，衛(wèi)青的姐姐衛(wèi)子夫被漢武帝選入宮中，衛(wèi)青也被召到建章宮當(dāng)差。這是衛(wèi)青命運(yùn)的一大轉(zhuǎn)折點(diǎn)。衛(wèi)子夫入宮不久，就有了身孕，引起了陳皇后的嫉妒。陳皇后就是漢武帝姑姑的女兒，當(dāng)年曾讓他許下“金屋藏嬌”誓言的陳阿嬌，與漢武帝成親后，被立為皇后，但一直未能給漢武帝生一個(gè)兒子。她擔(dān)心衛(wèi)子夫一旦生下的是個(gè)男孩，那就會(huì)被立為太子，而衛(wèi)子夫也就會(huì)因?yàn)閮鹤拥年P(guān)系，青云直上，成為皇后。這對(duì)她的地位無異是一個(gè)很大的威脅。但是，眼下衛(wèi)子夫正得漢武帝的寵幸，陳皇后對(duì)她不敢加害，就找母親大長(zhǎng)公主訴屈。大長(zhǎng)公主是漢武帝的姑姑，為了給女兒出氣，嫁禍于衛(wèi)青。她找了一個(gè)借口，把衛(wèi)青抓了起來，并準(zhǔn)備處死。衛(wèi)青當(dāng)騎奴時(shí)結(jié)識(shí)的好友公孫敖聽到了消息，馬上召集了幾名壯士，趕往搶救，把衛(wèi)青從死亡的邊緣奪了回來。另一方面，公孫敖還派人給漢武帝送信。漢武帝得知后，大為憤怒，索性召見衛(wèi)青，任命他為建章宮監(jiān)、侍中。不久，漢武帝封衛(wèi)子夫?yàn)榉蛉?，提升衛(wèi)青為太中大夫?？梢哉f，衛(wèi)青是沾了他姐姐的大光的。

公元前129年，匈奴又一次興兵南下，前鋒直指上谷(今河北省懷來縣)。漢武帝果斷地任命衛(wèi)青為車騎將軍，迎擊匈奴。從此，衛(wèi)青開始了他的戎馬生涯。衛(wèi)氏一門顯赫后，京城中有歌謠說：生男無喜，生女無怨，獨(dú)不見衛(wèi)子夫霸天下。意思是說衛(wèi)氏一門的顯貴全靠了衛(wèi)皇后。其實(shí)不然，在兩漢時(shí)期，左右朝政的外戚大多是靠裙帶關(guān)系竅居高位的，而衛(wèi)青、霍去病卻是出生入死，浴血奮戰(zhàn)，為國(guó)家做出了重大貢獻(xiàn)。正因?yàn)槿绱?，即使后來衛(wèi)皇后失寵，二人在朝廷的地位也絲毫未受影響。

家奴出身的衛(wèi)青如今變成了貴極人臣的大將軍，朝中官員無不巴結(jié)奉承。這時(shí)，平陽公主寡居在家，要在列候中選擇丈夫，許多人都說大將軍衛(wèi)青合適，平陽公主笑著說：他是我從前的下人，過去是我的隨從，怎么能做我的丈夫呢?左右說：大將軍已今非昔比了，他現(xiàn)在是大將軍，姐姐是皇后，三個(gè)兒子也都封了候，富貴震天下，哪還有比他更配得上您的呢。漢武帝知道后，失笑道：當(dāng)初我娶了他的姐姐，現(xiàn)在他又娶我的姐姐，這倒是很有意思。于是當(dāng)即允婚。時(shí)遷事移，當(dāng)年的仆人就這樣做了主人的丈夫。這樣一來，衛(wèi)青與漢武帝親上加親，更受寵信。但衛(wèi)青為人謙讓仁和，敬重賢才，從不以勢(shì)壓人。

后來，漢武帝對(duì)霍去病恩寵日盛，霍去病的聲望超過了他的舅舅衛(wèi)青，過去奔走于大將軍門下的許多故舊，都轉(zhuǎn)到了霍去病門下。衛(wèi)青門前頓顯冷落，可他不以為然，認(rèn)為這也是人之常情，心甘情愿地過著恬淡平靜的生活。公元前106年，大司馬大將軍衛(wèi)青去世，漢武帝命人在自已的茂陵東邊特地為衛(wèi)青修建了一座象廬山(匈奴境內(nèi)的一座山)的墳?zāi)?，以象征衛(wèi)青一生的赫赫戰(zhàn)功。