齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這并沒有影響齊桓公后來的霸主地位。過了十多年，北方的燕國(都城在今北京)派使者來討救兵，說燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打了敗仗。齊桓公就決定率領(lǐng)大軍去救燕國。

公元前663年，齊國大軍到了燕國，山戎已經(jīng)搶了一批百姓和財寶逃回去了。

齊國和燕國的軍隊聯(lián)合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進(jìn)了一個迷谷。那迷谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎么也找不到原來的道兒。

還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公說：“馬也許能認(rèn)得路，不如找?guī)灼ギ?dāng)?shù)氐睦像R，讓它們在頭里走，也許能走出這個地方?！?/p>

齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領(lǐng)路。這幾匹老馬果然領(lǐng)著人馬出了迷谷。

齊桓公幫助燕國打敗山戎以后，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人，幫助邢國重筑了城墻。接著，狄人又侵犯衛(wèi)國，齊桓公幫助衛(wèi)國在黃河南岸重建國都。就因?yàn)檫@幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國(都城在今湖北江陵西北)，不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。

楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當(dāng)做“蠻子”看待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。后來，干脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼里。

公元前656年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛(wèi)、鄭、曹、許七國軍隊，聯(lián)合進(jìn)攻楚國。

楚成王得知消息，也集合了人馬準(zhǔn)備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：“我們大王叫我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風(fēng)馬牛不相及。為什么你們的兵馬要跑到這兒來呢?”

管仲責(zé)問說：“我們兩國雖然相隔很遠(yuǎn)，但都是周天子封的。當(dāng)初齊國太公受封的時候，曾經(jīng)接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權(quán)征討。你們楚國本來每年向天子進(jìn)貢包茅(用來濾酒的一種青茅)，為什么現(xiàn)在不進(jìn)貢呢?”使者說：“沒進(jìn)貢包茅，這是我們的不是，以后一定進(jìn)貢?！?/p>

使者走后，齊國和諸侯聯(lián)軍又拔營前進(jìn)，一直到達(dá)召陵(今河南郾城縣，召音shào)。

楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強(qiáng)馬壯。

齊桓公趾高氣揚(yáng)地對屈完說：“你瞧瞧，這樣強(qiáng)大的兵馬，誰能抵擋得了?”

屈完淡淡地笑了笑，說：“君侯協(xié)助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光憑武力的話，那么，咱們國力雖不強(qiáng)，但是用方城(楚國所筑的長城，在今河南方城北至泌陽東北)作城墻，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進(jìn)去。”

齊桓公聽屈完說得挺強(qiáng)硬，估計也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經(jīng)認(rèn)了錯，答應(yīng)進(jìn)貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回國去了。

后來，周王室發(fā)生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位后，就是周襄王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。

齊桓公趁此機(jī)會，又在宋國的葵丘(今河南蘭考東)會合諸侯，招待天子使者。并且訂立了一個盟約，主要內(nèi)容是：修水利，防水患，不準(zhǔn)把鄰國作為水坑;鄰國有災(zāi)荒來買糧食，不應(yīng)該禁止;凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以后，都要友好相待。

這是齊桓公最后一次會合諸侯。像這樣大的會合，一共有許多次，歷史上稱做“九合諸侯”。

公元前645年，管仲病死。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個兒子搶奪君位，齊國發(fā)生了內(nèi)亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結(jié)束了。